HPI didirikan pada 5 Februari 1974 di Jakarta atas prakarsa beberapa orang anggota Dewan Kesenian Jakarta, pengurus TIM, dan didukung oleh Direktorat Pendidikan Departemen Pendidikan dan Kebudayaan, serta Perwakilan UNESCO di Jakarta. Ali Audah menjadi ketua HPI pertama.
Pada tahun-tahun awal berdirinya, anggota HPI sebagian besar terdiri atas penerjemah buku. Program kerja organisasi ini menekankan pencarian proyek penerjemahan bagi para anggotanya. Setelah sempat ‘mati suri’ beberapa lama, HPI dihidupkan kembali pada tahun 2000 di bawah kepemimpinan Prof. Dr. Benny H. Hoed. Pada masa itu, HPI memperlebar cakupan keanggotaannya dengan memasukkan penerjemah dokumen dan juru bahasa. Dilakukan pula pergeseran program kerja yang tidak lagi mencarikan pekerjaan bagi anggotanya, melainkan lebih menekankan peningkatan mutu penerjemah dan juru bahasa untuk memajukan harkat profesi ini.
HPI adalah anggota FIT/IFT (International Federation of Translators) dan telah menghadiri kongres FIT di Wina (1984), Beograd (1990), Brighton (1993), Melbourne (1996), Beijing (2004), dan Berlin (2014). Di dalam negeri, HPI menjadi anggota Badan Pertimbangan dan Pengembangan Buku Nasional (BPPBN). Pada 11-12 April 2007, HPI atas mandat dari FIT menyelenggarakan kegiatan 3 tahunan FIT, yaitu Forum Penerjemah Asia ke-5 FIT di Bogor.
Dalam Kongres IX tahun 2007, Hendarto Setiadi terpilih sebagai Ketua HPI untuk periode 2007-2010 menggantikan Prof. Dr. Benny H. Hoed. Salah satu keberhasilan tim pengurus ini adalah diperkenalkannya Tes Sertifikasi Nasional yang untuk pertama kalinya diselenggarakan pada tanggal 17 Juli 2010 di Jakarta.
Dalam Kongres X tanggal 16 Oktober 2010, Djoko Rahadi Notowidigdo (Eddie) terpilih sebagai Ketua Umum HPI untuk periode 2010-2013 menggantikan Hendarto Setiadi.
Pada kongres XI HPI pada tanggal 30 November 2013, Djoko Rahadi Notowidigdo (Eddie) terpilih kembali sebagai Ketua Umum HPI untuk periode 2014-2016. Selama kepemimpinan Pak Eddie, HPI mengalami peningkatan yang mengesankan dalam jumlah anggotanya hingga mencapai lebih dari 1000 penerjemah dan juru bahasa. Dalam kurun waktu ini pula HPI mulai mendirikan komisariat daerah (KomDa).
Pak Eddie mengundurkan diri pada bulan Mei 2014 karena alasan kesehatan, dan digantikan oleh Hananto Sudharto yang sebelumnya menjabat sebagai Wakil Ketua. Dalam masa kepemimpinan Hananto Sudharto, HPI mulai memiliki kantor sekretariat tetap di kawasan Jakarta Selatan.
Pada Kongres HPI ke-XII pada tanggal 17 Desember 2016, Hananto Sudharto terpilih sebagai Ketua Umum HPI periode 2017-2019.
Tulisan tentang sejarah HPI ini dimodifikasi dari tulisan Bapak Ali Audah.